怪盗列車(旧・本館)

混ぜると危険!萌え鉄スタンドマンの断末魔の叫び
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サーボの件

そのPWM制御のサーボモーターですが、ネットで探ると

・20msecの周期中に、1〜2msec幅のパルスを入れる(1.5msecで中立)
・16msecの周期中に、0.75〜2.25msec幅のパルスを入れる(1.5msecで中立)
・10〜20msecの周期中に、0.1〜2msec幅のパルスを入れる
・10〜20msecの周期中に、0.3〜2msec幅のパルスを入れる。周期は10msec以上で、大きいと反応が遅くなる
・10〜20msecの周期中に、中立時で1.5msec幅のパルスを入れる。そこから+-0.5msecの範囲で動かす
・メーカーごとの表があって、中立が概ね1.5〜1.52msec、そこから+-0.5〜0.6msec動かせる
・某社のプロポ信号を測ったら、22msecの周期に+-0.4msecのパルス(↑の例から行けば中立は1.5msecか)が出ていた。他の某社のものは14msecの周期に同じようなパルス。

・・・こんなに出てきます。仕方がないので、安全牌を切るような感じで、約20msecの周期に1.5mec +-0.4msecのパルスを加える方向で検討しましょうか。
電子工作 | permalink | comments(2) | trackbacks(1)

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この記事に対するコメント

以前、人力飛行機の尾翼操舵用にPICでサーボコントローラを作ったときには、周期を50Hz、Duty比を5%から10%まで可変のとき、サーボの切れ角が最小から最大まで使えるという感じでした。
しかしサーボモータの個体差だけではなく、取り付けのメカニカルな部分の関係で、サーボ自体の稼動範囲をすべて使い切れるとも限りません。
そこで、操縦桿の初期値・操縦桿の切れ角に対する感度(ゲイン)・尾翼の初期値(に対応するサーボへの指示値)の3つのパラメータをEEPROMに保存し、プッシュスイッチで可変できるようにしました。
gomisai | 2008/10/27 11:21 PM
Re:)gomisaiさん
いつもありがとうございます。また、お返事が相当遅れてしまい申し訳ありません。

確かに、サーボといえども個体差は考えなければいけませんね。EEPROMというのも良いアイデアだと思います。今回使おうとしているのは踏切の遮断棹(しゃだんかん)ですから、ラジコンの操作よりは精度はいりませんので、このあたりも勘案して考えてみようと思います。
ちだ | 2008/11/11 7:50 AM
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ちださんのブログ怪盗列車/Sailors Presentsにサーボの件という記事があります。 この記事でちださんが触れているように、RCサーボモータの制御信...
RCサーボモータについて | ねがてぃぶろぐ | 2008/11/06 12:05 AM